Robótica Computacional

Master en Ingeniería Industrial - Especialidad en Sistemas Robóticos - Escuela Politécnica de Gijón - Universidad de Oviedo

El curso trata los conceptos fundamentales de la robótica (movilidad, cinematica, dinámica, control, trayectorias) apoyados en simulaciones por computador. Como libro de texto (gratuito) utilizaremos "Introduction to Robotics, Mechanics, Planning and Control", de F.C. Park y K.M. Lynch. Para las simulaciones utilizaremos el entorno Matlab/Simulink/Simscape. Las simulaciones se mantendrá en un proyecto de Github, y se documentará el trabajo en un cuaderno digital.

Los temas que cubriremos son los típicos de cualquier curso universitario de robótica, en la biblioteca del campus hay algunos:


- Robótica. J. J. Craig. Pearson/Prentice Hall, 2006.- Fundamentos de Robótica, A. Barrientos et. al., Mc Graw-Hill, 2007- Robot modeling and control. M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar. John Wiley & Sons, 2006.- Robótica, A. Ollero. Ed. Marcombo, 2001- Robotics, Vision and Control 2nd ed,, P. Corke. Springer Tracts in Advanced Robotics Vol.73, 2013.- Control de Movimiento de Robots Manipuladores, R. Kelly y V. Santibañez, Ed. Prentice Hall, 2003.
Aviso: al consultar diferentes libros hay que estar muy atentos a la simbología matemática, que puede cambiar entre autores.

El curso se divide en 6 bloques temáticos de dos semanas de duración cada uno.

BLOQUE 2: Movimiento del sólido rígido
Clase invertida: Orientación: matrices de rotación, coordenadas homogeneas, ángulos de Euler.
Simulación: Modelo mecánico del robot

BLOQUE 3: Movimiento de la mecánica del robot
Clase invertida: Modelos mátemáticos del brazo robot
Simulación: 1) Accionamientos y su 2) control de posición

BLOQUE 6: Reconstrucción de Mapas
Clase: reconstrucción de mapas
Simulación: algunas últimas mejoras y explotación final de la simulación.

CONCLUSION